堆取料机厂家报价耙吸式挖泥船相干专利

《我在畅通钻研中间实现AI运用系列》文集，写于2020年04月19日

*近运用**常识产权局的专利检索站点^[1]，收集了近些年来对于耙吸式挖泥船相干专利，其中包罗手动操作系统（也叫做遥控操作系统）、半被动操作系统以及全被动操作系统以及手动、半被动以及全被动状态切换系统等。因为专利文件内容的逻辑性以及名指标公平性，颇有须要妨碍参考与借鉴。如下将解读耙吸挖泥船全被动挖泥操作系统及方式与手动畅通系统及切换操作方式。

耙吸挖泥船全被动挖泥操作系统及方式^[2]

• 申请号：CN201810180774.5
• 公开（公告）号：CN108442446A

框架图

权柄要求（系统）

1. 一种耙吸挖泥船挖泥全自动控制系统，包括船上既有的手动控制PLC、疏浚管路、疏浚闸阀、高压水管路、高压冲水蝶阀、液压泵、封水泵、闸阀冲水泵，疏浚闸阀在疏浚管路上的布置以及高压冲水闸阀在高压水管路的设置为耙吸船已有技术，其特征在于 ,还包括主控PLC以及受主控PLC控制的疏浚管系闸阀自动控制子系统、自动泥泵控制子系统、高压冲 水控制子系统、自动低浓度排放控制子系统、耙臂绞车自动控制子系统、主动耙头控制子系统、装载吃水控制子系统，该全自动控制系统设计运行在主控PLC系统上，每个功能子系统通过控制本系统内执行机构运作来协同其它功能子系统从而在确保疏浚安全的前提下实 现整个挖泥系统全自动工作过程。
2. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述泥泵控制子系统用于调节泥泵转速以保持泥浆管路合理的泥浆浓度和流速。该子系统包括手动控制PLC、泥泵、泥泵控制器(可简称为：APC)、泥浆浓度计、泥浆流速计、泥泵吸入真空传感器、泥泵排出压力传感器。所述泥浆浓度计、泥浆流速计安装于疏浚管路上用于采集进入管路的挖掘泥浆浓度和流速信息，该信息通过手动控制PLC提供给主控PLC并供系统内各个功能子系统调用。所述吸入真空传感器、排出压力传感器分别安装于所述泥泵的吸入端和排出端，用于采集泥泵的吸入真空度及排出压力信息，该信息通过手动控制PLC提供给主控PLC并供泥泵控制器及其它子系统调用。所述泥泵控制器输出通过手动控制PLC与泥泵的变频器连接，用于驱动电机调节泥泵的转速，*终达到调节泥浆浓度和流速的目的。
3. 如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述泥泵控制器通过泥泵转速寻优算法来调节泥泵转速，从而实现对管路内泥浆浓度和流速的监控。
4. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述低浓度排放控制子系统包括手动控制PLC、低浓度排放控制器，该低浓度排放控制器(可简称为：ALMO)通过监测主控PLC处实时的泥浆流速及浓度从而通过手动控制PLC控制进舱闸阀(D011-D014)和旁通闸阀(D009-D010)的组合动作来选择决定当前疏浚管路中合适的泥浆进舱或者排出舷外。
5. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高压冲水控制子系统，在挖泥过程中高压冲水控制子系统形成高压水并由耙头喷出，对耙头起到辅助破土和搅拌的作用，同时通过实时调节耙头搅拌状态达到调节使得挖泥浓度*优。该子系统包括手动控制PLC、高压冲水管路、高压冲水控制器(可简称为：AJC)、高压冲水泵、压力传感器，关系为：所述高压冲水管路的输出端为耙头，能喷出高压水。所述高压冲水泵用于形成高压水并通过调节转速来控制高压冲水管路的水压。所述压力传感器设置于高压冲水泵的排出端用于采集高压冲水管路内高压水的压力，该信息通过手动控制PLC提供给高压冲水控制器。所述的高压冲水控制器的输出通过手动控制PLC与高压冲水泵的变频器连接，根据当前施工土质和系统参数设定，通过高压冲水控制器的寻优算法来控制驱动电机调节高压冲水泵的转速，从而调节排出的水压，对耙头泥土进行不同程度的搅拌，*终达到调节泥浆浓度的目的。
6. 如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述高压冲水寻优算法为PID控制算法，控制模型利用实时的高压冲水压力和主控PLC处实时泥浆浓度信息，以高压冲水压力和泥浆浓度信息各自当前参数及目标参数做比较从而构成闭环反馈来设计，针对不同挖泥土质设定高压冲水压力和挖泥浓度的目标值。
7. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述耙臂绞车自动控制子系统包括手动控制PLC、耙臂绞车自动控制器(STAWC)、耙管绞车和波浪补偿器，所述耙臂绞车控制器(STAWC)通过手动控制PLC控制耙管绞车和波浪补偿器实现耙头的定深控制，同时通过手动控制PLC检测调整耙管间夹角、耙管与船体距离来保障设备和船体的安全。
8. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主动耙头控制子系统包括主动耙头控制器(ADHC)，所述主动耙头控制器(ADHC)：保证安全的情况下使耙唇保持设定对地角度，并可在深挖模式下，确保耙唇切削较厚的泥层，系统通过对耙唇油缸收放控制实现以上功能。所述主动耙头控制模块的功能是在保证主动耙头安全下使耙唇保持贴地，通过设置动作持续时间T1、动作间隔时间T2、自动进给压力P1、蓄能器恒张力压力P2和角度死区β的四个控制参数，控制油缸收放用于调整耙唇使其始终保持贴地。当耙头阻力增大，耙唇油缸压力*过蓄能器设定值P2时，液压系统将被动收回油缸而将耙唇抬起。由于耙唇的蓄能器动作是单向的，耙唇油缸的推出必须由液压泵提供能量(此仅适应现有技术的设备条件和情况，不属于技术方案创新点)。耙头自动控制模块不断检测油缸行程，当角度变化*越了角度死区β，在设定的时间间隔T2内，耙头自动控制模块控制油缸以压力P1推出，每次油缸动作持续时间为T1,直至耙唇角度回到初始设定值，若在T2时间间隔内，耙唇角度无法回到初始设定值，通过液压泵收缩耙唇处于*大角度。
9. 如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装载吃水控制子系统包括装载吃水控制器(可简称为：ALDC)，用于判断什么时候开始溢流，什么时候舱已经装满，由此决定结束本船次挖泥。装载吃水控制算法为：以进入施工区域后的某一船次挖泥装舱曲线作为参照，在后续的船次作业中通过对比装舱曲线的切线斜率来判断本次装舱结束的时点。

权柄要求（方式）

1. 如权利要求1至9任一所述的系统的流程方法，其特征在于，主控PLC的全自动控制的主流程为：

1)豫备使命，主要实现启动液压泵、封水泵以及闸阀冲洗泵。

2)本发现的耙臂绞车被动操作器(STAWC)推广耙管入水使处于弯管吸口到位，以及耙头水下定深。

3)依据浚前参数的配置，本发现的畅通管系闸阀操作子系统操作其畅通闸阀，在入抉择的模式下使响应管路畅通；主控PLC操作低压冲水蝶阀，使低压管路畅通。

4)本发现的泥泵操作子系统启动其泥泵，实时调节泥泵转速来监控泥管内泥浆浓度以及流速。同时本发现的低压冲水泵操作子系统启动低压冲水泵，调节低压冲水泵的转速，调节冲出耙头的低压水压力，*终达到调节泥管内泥浆浓度的指标。

5)本发现的耙臂绞车被动操作器(STAWC)以及被动耙头操作器(ADHC)这两个操作器在确保畅通耙管牢靠的条件下实现耙管以及耙头水下协同操作，确保耙头以*优角度贴合泥面，使患上挖泥浓度*优，进而大大普及了挖泥功能。

6)当本发现的泥泵操作子系统的泥泵动员泥浆在管路中行动，其管路上的泥管内泥浆流速及浓度信息实时提提供主控PLC，低浓度排放操作器实时监测泥浆流速及浓度信息，当泥浆浓度知足装舱要求后，低浓度排放操作器操作进舱闸阀(D011-D014)关上，操作泥浆装入泥舱。当泥浆浓度低于装舱要求概况流速大于装舱要求时，关上旁通闸阀(D009-D010)的将泥浆间接倾轧舷外。

7)当装舱闸阀即进舱闸阀(D011-D014)关上，畅通管路的泥浆开始向舱内注入时，装载吃水操作子系统经由比力所设定患上装舱曲线的切线斜率来追寻装舱、溢流、结束挖泥的光阴点。

8)本发现的耙臂绞车被动操作器(STAWC)实现将耙臂收起至吸口三管平状态，以设定的角度出水面，让耙管内的水人造流出，带出耙管里未冲洗清洁的泥沙；勾留设守光阴后，向上收起耙管，到达舷外*高位，而后支出舷内，*后放在搁墩上。

专利解读

本专利分为两个全副，一个全副是全被动操作系统及其组分，其中间是系统之间的通信衔接架构；另一全副是全被动操作方式，其中间是系统之间的操作时序逻辑，又叫做调整挨次。需要留意到的是通信衔接架构实际上在耙吸船出厂前曾经实现装置，至少在削减一个上述的主控PLC，用于在不破损原有操作逻辑的状态下妨碍子系统之间的逻辑调整。

耙吸挖泥船全被动与手动畅通系统及切换操作方式^[3]

• 申请号：CN201810180776.4
• 公开（公告）号：CN108442436A

框架图

权柄要求

1. 一种耙吸挖泥船全自动与手动疏浚系统及切换控制方法，包括船上既有的手动控制PLC、疏浚管路、疏浚闸阀、高压水管路、高压冲水蝶阀、液压泵、封水泵、闸阀冲水泵，疏浚闸阀在疏浚管路上的布置以及高压冲水闸阀在高压水管路的设置为耙吸船已有技术，其特征在于,还包括主控PLC以及受主控PLC控制的疏浚管系闸阀自动控制子系统、自动泥泵控制子系统、高压冲水控制子系统、自动低浓度排放控制子系统、耙臂绞车自动控制子系统、主动耙头控制子系统、装载吃水控制子系统，该全自动控制系统设计运行在主控PLC系统上，每个功能子系统通过控制本系统内执行机构运作来协同其它功能子系统从而在确保疏浚安全的前提下实现整个挖泥系统全自动工作过程。

专利解读

本专利关键词是主控PLC，泛起次数为3次。以上专利基于PLC的全被动操作系统，也便是说所有的推广逻辑与操作逻辑都是基于PLC，上位机SCADA系统当初只起到家养干预的浸染，如要要想推广先进操作，需要削减上位机SCADA系统的先进操作功能。

在此需要诠释，以上专利一旦被果然，并不波及激进钻研中间的商业神秘。

配图

特别是2015年自主研发用于化工、建材制造行业均化取料的新型侧式刮板取料机，新设备具有土建投资成本低、厂房同等面积储存量大、设备新材料使用多等优点，并申请专利，产品已销往各地，受到使用单位的一致好评。公司主营：耙料机、耙砂机、刮板取料机、堆取料机、装船机、卸船机、门座起重机、集装箱起重机、液压翻板、干雾抑尘等产品。

• 由Erich Westendarp在Pixabay上发布：https://pixabay.com/zh/photos/mouth-of-the-elbe-river-north-sea-4131348/

参考

1. ^**知识产权局检索站点http://pss-system.cnipa.gov.cn/sipopublicsearch/portal/uiIndex.shtml
2. ^耙吸挖泥船全自动挖泥控制系统及方法http://www1.soopat.com/Patent/201810180774
3. ^耙吸挖泥船全自动与手动疏浚系统及切换控制方法http://www1.soopat.com/Patent/201810180776