泰尔重工堆取料机位置检测系统由哪几部分组成？（堆取料机位置检测系统结构是怎样的？）

泰尔重工堆取料机位置检测系统由哪几部分组成？（堆取料机位置检测系统结构是怎样的？）

1、堆取料机基站差分系统。

主要包括基站GNSS卫星接收机和差分数据站。参考站作为整个系统的基准，必须建立在干扰少、地基稳定的位置，以保证整个系统的定位精度和全天候使用。一般来说，参考站系统设置在空楼楼顶，必须采取防雷措施，单独设置立柱。

2、堆取料机监控软件系统。

监控软件系统的主要功能是负责人机交互，以*直观的方式将整个车场所有设备的运行状态显示在上位机屏幕上。中控室的操作人员和管理人员可以实时监控和管理堆场生产，预防生产事故，提高作业效率和堆垛精度。

3、堆取料机参考站系统。

参考站系统为每个堆取料机提供差分数据，是整个系统的控制部分。其工作原理是参考站的卫星接收器通过光纤方式、无线电台、GPRS或WIFI方式将差分数据发送给堆取料机的卫星接收器。接收机计算自身定位数据与参考站差分数据之差，*终得到厘米级定位数据。

4、堆取料机流动站系统。

每个堆取料机上安装两个移动站，移动站的卫星接收天线分别放置在起重机回转的中心和悬臂的中心或头部的中心。两个移动台实时检测空间的三维坐标信息，并计算出每台堆取料机的位置、俯仰和角度信息，通过数据链传输到中控室的PLC主机，使中控PLC根据两点确定一条直线的原理，实时知道堆取料机回转中心的轴线和堆取料机悬臂头中心的位置。相邻堆取料机两两比较，计算出它们之间的安全距离和臂架俯仰和旋转的*大角度。一旦相邻堆取料机之间的距离小于安全距离或旋转和俯仰角度*过安全角度，软件将自动向操作人员发出报警信息和停止信号，以防止事故发生。

利用RTK检测悬臂位置信息可以**到厘米级，并且不受自身车轮打滑和其他编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加**高效。克服了现有技术中由于悬臂的空间位置反馈采用行走、旋转和俯仰三个编码器的数值计算而造成的误差积累问题。